5噸雙向背負式AGV


一、設備制造適用標準

嚴格按技術要求及設計圖紙進行加工制造,滿足AGV的設計制造及安全技術條件等,符合國家和有關行業的標準。

u GB/T5226         《機床電氣設備通用技術條件》

u GB/T 14521       《運輸機術語》

u GB/T 10595       《輸送機技術條件》

u GB 50231-1988   《機械設備安裝工程施工及驗收通用規范》

u GBJ122-1988      《工業企業噪聲測量規范》

u GB5226.1         《機械安全機械電氣設備第一部分 通用技術條件》

u TJ305-75        《通用機械設備安裝工程質量檢驗評定標準》         

u GB 50254-96     《電氣裝置安裝工程低壓電器施工驗收規范》

二、使用環境條件

環境溫度:最高 50℃ ,最低-10 ℃ 

相對濕度:20%—90%

海拔高度:<1000m

使用場合:室內

地面要求:水平硬化,無積水及油污。

三、整體方案介紹

1.AGV運行流程簡述

1.1.AGV上電自檢,無故障后發送OK信號至控制系統,并在起點待命(待命區);

1.2.工位呼叫站發出呼叫指令,工作站接收到呼叫指令,調度系統調動待命區的待命狀態的AGV,AGV接收到調度指令后,開始由待命區出發前往發出呼叫指令的站點;

1.3.AGV到達呼叫站點之后,自動定點???,開始人工上料;

1.4.AGV裝載完畢,由人工通過人機交互界面,發出需要到達的指定工位編號

1.5.AGV載重到達指定的工位之后自動???,人工將工件卸下,通過人機交互界面操作完成工作流程,AGV由工位站點自動運行至待命區;

1.6.如果AGV在前往待命區的過程中接收到工作站調度系統發出的新的指令AGV自動執行下一個任務流程;依次循環相關工作流程;

1.7.每一個工位均安裝無線呼叫盒,AGV可在任意工位運行

1.8.可以根據生產節拍,設定好每個工位站點??康臅r間,??繒r間到了,AGV自動離開執行新的調度指令,無需工人通AGV人機交互界面操控

1.9.中控工作站實時顯示AGV運行狀態

序號

項目

規格

備注

1

型號

AGV-5T


2

額定載重量(t)

5


3

臺面尺寸(mm)

4500*2500(暫定)

長*寬

4

離地間隙(mm)

50


5

供電方式

鋰電池

河南鋰動

6

驅動電源

DC48V


7

操作方式一

智能自動模式

西門子或者三菱PLC

8

操作方式二

手柄控制

禹鼎

9

驅動電機功率(KW)

1.5*2


10

運行速度m/min

0-45

速度可調

11

制動方式

電磁制動、失電抱閘


12

轉向機構

集成舵輪

自制

13

坡度

水平無坡度


14

導航方式

磁導航


15

停車精度控制方式

RFID卡控制提前減速停車


16

停止精確度(mm)

±10


17

導航精確度(mm)

±10


18

通訊方式

無線傳輸,通訊兼容Modbus TCP/IP協議


19

運動方式

前后行、左右轉彎、橫縱移動、

原地旋轉


20

地面平整調節

機械自動調節


21

充電方式

自動充電


22

充電機功能

智能充電


23

充電機安裝方式

分體式


24

車輪材質

聚氨酯


25

安全裝置

防撞保護觸邊


激光避障傳感器

距離可調

聲光報警


26

其他功能

電量顯示+過壓+欠壓+過流保護


27

人機交互

觸摸屏


28

運行功能

啟動、停車平穩緩慢,可無極調試


29

電氣元件

施耐德,西門子等同等品牌


4.模塊功能介紹

4.1、調度管理系統

4.1.1.AGV調度管理系統針對AGV采用集中調度管理方式,控制臺接收到無線呼叫盒發出的指令后,根據AGV的工作狀態、運行情況進行自動的任務分配,通過通訊系統將命令和任務傳遞給AGV,AGV根據控制臺的命令完成任務,任務完成后,AGV通知控制臺任務完成情況,并回到待命位置,等待下一次任務?;蛘呓邮苄碌娜蝿罩噶?nbsp;

4.1.2.調度指令可以按照呼叫先后順序進行排序,也可按照AGV離呼叫站點遠近進行排序,后續可以根據甲方要求設定

4.1.3.AGV無線呼叫盒,用于站點工位呼叫,當工位需要呼叫AGV小車時,員工可在呼叫工位按其呼叫盒按鈕呼叫,AGV調度系統自動安排空閑AGV小車前往呼叫站點。在各工位站點安裝無線呼叫盒,呼叫站配置呼叫按鈕、狀態指示燈和蜂鳴器,呼叫命令發出后綠色指示燈點亮,當AGV執行本次呼叫后,站點操作箱上蜂鳴器和指示燈閃爍

4.2.  電源系統

4.2.1.蓄電池采用鋰電組,相比傳統鉛酸電池具有體積小,重量輕,循環壽命長等優點。并且鋰電組比鉛酸蓄池組多了智能控制模塊,對過沖、過放、過流和短路等具有保護功能,對電池組全面保護。充電系統采用全自動智能充電,根據AGV的使用特性獨特設計了大電流充電接口和放電接口相互獨立,更適合AGV的在線充電要求。

4.2.2.自動充電裝置系統自動調度,到達預先設定的低電量位置或者空閑車輛前往充電點進行自動充電。充電指示燈,能實時顯示充電程度。打開電源開關,此時LED綠燈常亮,表示充電站已進入自動模式,與AGV充電對接流程如下:

a.當AGV讀到充電指令的地標,并檢測到電池電壓低于設定值時,AGV開始減速并準備充電對接。

b.當AGV檢測到定位地標時立即停止,隨后打開電池與車上充電裝置進行連接,并發送信號給線邊的充電站。

c.充電站收到AGV的充電請求信號后信號燈閃爍,到達限位位置后停止,此時充電機檢測到電池負載,即可開始充電。

d.當AGV充電計時完成后發充電結束信號給充電站,充電連接斷開,退回到位后AGV啟動前進,充電流程結束(此時充電站LED燈變回常亮)。

4.2.3.自動充電裝置位置

充電位置可以根據甲方現場情況進行設定,雙方協商再定。

4.3.導航方式選擇

在AGV應用中的導航方式為磁導航。

磁導:選用磁帶導航;磁帶采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線,在路徑的鋪設、變更或擴充相對電磁導航容易,而且磁條成本低。

如果地面已經硬化,可以在水泥地面進行開槽,之后使用水泥抹平,水泥厚度有一定要求。

車架焊接的焊縫坡口形式尺寸應符合 GB985 和 GB986 的規定。焊縫不得有裂紋、氣孔、弧坑和夾渣等缺陷。焊縫咬邊深度不得大于0.5mm,咬邊連續長度不得大于 100mm,焊縫單邊咬邊總長不得超過該焊縫長度的10%,焊縫上的熔渣和兩側的飛濺物必須清除。主要結構件焊縫的質量和檢驗按 EN15085 標準CPC2 焊縫質量等級同等要求執行。

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